Aienval en 1208 – Inval en 1657, la paroisse dépendait de Septoutre. On relève que le château fut brûlé à la fin du XVIIe et une crue d’eau entraîna 13 maisons en 1746.
La seigneurie relevait pour la plus grande partie de la châtellenie d’Ailly-sur-Noye. Le premier seigneur connu est Charles Forme dont la famille conserva la seigneurie jusqu’en 1537, la famille Parthenay continua jusqu’à la fin du XVIIe siècle.
En archéologie, on y a recueilli des objets s’échelonnant des temps préhistoriques à l’époque gallo-romaine.
Les communes de Septoutre et d’Ainval sont réunies en vertu d’une ordonnance royale du 22 novembre 1822, reconnue par le sous-préfet en 1829. Ancienne commune de la Somme, la commune d’Ainval-Septoutre a existé de 1829 à 1964. En 1965, elle a été supprimée et rattachée à la commune de Grivesnes.
Bibliographie : manuscrits de M. Maurice Masse